Jordanijos teritorijoje žmonės gyveno nuo neatmenamų laikų. Netoli Jordanijos sienos, Izraelio teritorijoje yra vienas iš seniausių pasaulio miestų – Jerichonas.

Vienas iš žymiausių Jordanijos miestų – Petra, kuri kadaise buvo arabų valstybės Nabatėjos sostine. Nabatėja buvo kurį laiką valdoma romėnų, o nuo IV a. – Bizantijos imperijos. VII a. kraštas, kartu su Sirija bei Palestina tapo Arabų Kalifato įtakos zona, tad čia ėmė plisti islamas.

XI-XIII a. į kraštą žygius rengė kryžiuočiai, tačiau jiems čia įsitvirtinti nepavyko.

XVI a. pradžioje Jordanijos teritorija atiteko Osmanų imperijai.

1917 m. vietiniai beduinai, padedami anglų, išsivadavo iš osmanų valdžios, tačiau anglai šalyje įvedė savo valdžią.

1946 m. Jordanija tapo nepriklausoma karalyste, nors britų armija buvo išvesta tik 1958 m.

Jordanija ilgą laiką kariavo su Izraeliu dėl įtakos Vakarų Krante.