Maždaug prieš 12 tūkstančių metų, pasibaigus ledynmečiui, į Norvegiją atsikėlė pirmieji jos gyventojai, manoma, iš dabartinės Vokietijos teritorijos. Pirmieji gyventojai medžiojo lokius ir elnius, taip pat gaudė žuvis.

IX a. dabartinėje Norvegijos teritorijoje buvo įsikūrę daugybė mažų karalysčių, kurias 872 m suvienijo Haroldas I.

Vikingai, gyvenę Norvegijos teritorijoje, didžiausią savo galią pasiekė IX-XI a. Jie buvo gerai žinomi kariai bei pirkliai ir vykdė ekspansiją į įvairias šalis, dažnai net kaip plėšikai. Vikingai išmanė laivybą ir buvo sukūrę platų prekybos tinklą. Irkliniais burlaiviais (langskipais) nusigaudavo ir puldinėjo įvairius Europos kraštus – Angliją, Prancūziją, Italiją. Vikingai atrado ne tik Islandiją ir Grenlandiją, bet, kaip teigia istoriniai šaltiniai, pirmieji pasiekė Amerikos žemyną. Aktyviausiai vikingai puldinėjo artimiausius kraštus – britų salas. Plaukdami vikingai orientuodavosi pagal žvaigždes.

XI-XII a. vyko pilietiniai karai, ėmė didėti Bažnyčios įtaka. XIII a. Hokonas IV sustiprino šalį: buvo prijungta Islandija, Grenlandija. Tačiau netrukus šalis, iškamuota maro, tapo silpniausia iš Skandinavijos šalių. 1397-aisiais Norvegija su Danija sudarė sąjungą, kuri truko daugiau nei keturis šimtmečius. Nuo XIV iki pat XX a. pradžios Norvegiją valdė danai, švedai.

XIX a. ėmė aktyviai reikštis tautiškumo dvasia, suaktyvėjo menininkų veikla. Šiame amžiuje kūrė kompozitorius E. Grygas, dramaturgas H. Ibsenas.

Norvegijos Karalystės nepriklausomybė nuo Švedijos paskelbta 1905 m. Norvegija išliko neutrali per abu pasaulinius karus. Buvo okupuota vokiečių 1940 m.

1945 m. Norvegija tapo Jungtinių Tautų organizacijos nare-steigėja, o nuo 1949 m. – NATO nare. Norvegai atsisakė narystės Europos Ekonominėje Bendrijoje 1972-aisiais, o 1994 m. – narystės Europos Sąjungoje.